إلزام الأولاد بالصلاة

قوله تعالى: (وكان يأمر أهله بالصلاة والزكاة وكان عند ربه مرضياً)، هل يُفهم منه أن يكفي حث أهل البيت وخاصة الأولاد على الصلاة دون إلزامهم، مع أننا كثيراً ما نستخدم الترهيب أكثر من الترغيب؟