تفسير آية التطهير

في قوله تعالى: «إنما يريد الله ليذهب عنكم الرجس أهل البيت ويطهركم تطهيرًا» ما المقصود بالرجس، ومن المراد بأهل البيت، وهل هم معصومون؟