نسيان العصر أثناء المغرب

إمام نسي صلاة العصر وتذكرها أثناء صلاة المغرب وهو يصلي بالناس جمعاً مع العشاء، وبعد صلاة العشاء صلى العصر منفرداً؛ فهل فعله صحيح، وهل على الإمام أو المأمومين شيء؟