دخول بنية صلاة أخرى

هل يصح أن يدخل شخص مع جماعة تصلي العصر في السفر وهو لم يصل الظهر فينوي الظهر، وكذلك يدخل مع جماعة تصلي العشاء وهو لم يصل المغرب فينوي المغرب، وما حكم من فعل ذلك سابقًا؟