إدراك الإمام في السجدة الثانية

إذا أدرك المصلي الإمام وهو يسجد السجدة الثانية من الركعة الأولى أو الثانية أو غيرهما، فهل ينتظر حتى يقوم الإمام أم يدخل معه مباشرة في السجود؟