وقت استدراك الركعة الفائتة

من لحق الركعة الثانية مع الإمام المسافر ثم أتى بالركعتين الأخريين لإتمام صلاته كمقيم، في أي لحظة يقوم لاستدراك الركعة الأولى التي فاتته؟ وهل يقوم بلا تكبير؟